• 开启外部晶振： 在Pinout&Configuration -> System Core -> RCC 页面，将 High Speed Clock (HSE) 配置为 Crystal/Ceramic Resonator

  • 配置时钟频率： 在Clock Configuration 页面，将PLL Source 选择为 HSE，将System Clock Mux 选择为 PLLCLK，然后在HCLK (MHz) 输入72并回车，将HCLK频率配置为 72 MHz

  • 配置I2C1： Pinout&Configuration -> Connectivity -> I2C1，将I2C模式选择为I2C，并在下方Configuration -> Parameter Settings，将I2C Speed Mode选择为Fast Mode

  • 配置生成单独.c/.h文件： 在Project Manager -> Code Generator页面中，勾选Generate peripheral initialization as … per peripheral

  • 打开串口2外设： Pinout&Configuration -> Connectivity -> USART2，将Mode选择为Asynchronous

  • 启用float打印： 在cubeIDE菜单栏中，Project Properties -> C/C++ Build -> Settings -> Tool Settings -> MCU Settings，勾选Use float with printf … -nano默认情况下，sprintf函数不能打印小数。因此我们需要配置一下编译器，使其能够打印小数

  • 配置ADC： 在Pinout&Configuration -> Analog -> ADC1 -> Configuration中

    • ADC_Settings -> Continuous Conversion Mode设为Enable，使ADC转换持续进行，不需要每次获取之前手动触发转换
    • ADC_Regular_ConversionMode -> Rank -> Sampling Time设为239.5 Cycles，最长采样时间，可以获得更稳定的转换结果

  • 旋转编码器

    • 配置TIM1： 在Pinout&Configuration -> Timers -> TIM1
    • Mode -> Combined Channels设为Encoder Mode，具体channel都是disable使TIM1进入“编码器模式”
    • Configuration -> Encoder -> Input Filter 设为 15，最大程度滤波，可以获得更稳定的效果

  • 超声波测距

    • 配置TIM1： 在Pinout&Configuration -> Timers -> TIM1
    • Mode -> Clock Source 设为 Internal Clock，Channel3 设为 Input Capture direct mode，即输入捕获
    • Configuration -> Parameter Settings -> Counter Settings -> Prescaler 设为 72-1，使定时器计数周期刚好为 1 us
    • （可选）开启输入滤波，以提高稳定性：Configuration -> Parameter Settings -> Input Capture Channel 3 -> Input Filter，填写范围0 - 15，数值越大，滤波效果越强
    • Configuration -> NVIC Settings -> 勾选TIM1 capture compare interrupt，开启捕获中断