注意
本文档是基于 Arduino IDE 开发环境进行 ESP32 开发
1.为什么要使用 rtos
前后台系统
早期嵌入式开发没有嵌入式操作系统概念，直接操作裸机，直接在逻辑上写程序，比如 51 单片机没有操作系统的概念。通常把程序分为前台系统和后台系统。
签单的小系统通常是前后台系统。这样的程序包括一个死循环和若干个中断服务程序：应用程序是一个无限循环，循环中调用 API 库函数完成作需的操作，大循环叫做后台系统。中断服务程序用于处理系统的异步事件，也就是前台系统。前台是中断级，后台是任务级。
RTOS 全称为：Real time OS ，就是实时操作系统，强调的是：实时性。实时操作系统又分为软实时和硬实时。硬实时要求在规定的时间内必须完成操作，硬实时不允许超时，软实时里面处理过程超时的后果就没有那么严格。在实时操作系统种，我们可以把要实现的功能划分为多个任务，每个任务负责实现其中的一部分，每个任务都是一个很简单的程序，通常是一个死循环。
RTOS 操作系统包括： Freertos, UCOS,RTX,RT-THread,DJYOS 等
RTOS 操作系统的核心内容在于： 实时内核。可剥夺型内核
RTOS 的内核负责管理所有的任务，内核决定了运行哪个任务，何时停止当前任务切换到其他任务，这个是内核的多任务管理能力。多任务管理给人的感觉就是芯片有多个 CPU，多任务管理实现了 CPU 资源的最大化利用，多任务管理有助于实现程序的模块化开发，能够实现复杂的实时利用。
可剥夺型内核顾名思义就是可以剥夺其他任务的 CPU 使用权，他总是运行就绪任务中优先级最高的任务。Freertos 系统简介
Freertos 是一个可剪裁，可剥夺型的多任务内核，而且没有任务数限制。 Freertos 提供了实时操作系统所需的所有功能，包括资源管理、同步、任务通信等。
Freertos 是用 C 和汇编来写的，其中绝大部分都是用 C 语言编写的，只有极少数的与处理器密切相关的部分代码才是用汇编写的，Freertos 结构简洁，可读性很强！最主要的是非常适合初次接触嵌入式实时操作系统开发者。
二、FreeRTOS 移植
内核源码下载 www.freertos.org
1.在基础工程种新建 Freertos 文件夹，并且将源码添加到这个文件夹中。
在这里插入图片描述
cubemx 配置 freertos
https://blog.csdn.net/qq_36347513/article/details/122187066
link
野火 FreeRTOS 内核实现与应用开发实战指南（基于 stm32）
https://doc.embedfire.com/rtos/freertos/zh/latest/index.html